敲诈勒索罪的构成要件包括客体要件、客观要件、主体要件和主观要件。客体要件是指本罪侵犯了复杂客体，包括公私财物的所有权和他人的权益。客观要件是指行为人采取威胁、要挟、恫吓等手段迫使被害人交出财物。主体要件是指本罪的犯罪主体为一般主体，即达到法定刑事责任年龄且具有刑事责任能力的自然人。主观要件是指本罪在主观方面表现为直接故意，且必须具有非法强索他人财物的目的。
敲诈勒索罪与抢劫罪的区别在于：1.主观故意的内容不同，前者是敲诈勒索，后者是抢劫；2.占有的财物只能是动产，后者可以是动产或不动产；3.时间是当场或以后，后者是当场；4.威胁的内容不同，后者是当场实施或某个时间实施；5.是否侵害公民的人身权利不同，后者会侵害公民的人身权利；6.威胁的方式和来源不同，后者当面发出或通过书信、电话、电报等形式发出。
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